OBJECTIFS RECHERCHÉS PAR CET ENSEIGNEMENT
Ce cours propose une initiation à la robotique et s¿appuie sur des outils répandus dans le milieu industriel. Il s'agit à travers ce cours de donner aux étudiants les compétences pour :
- Appréhender la création d'un système robotique dans son ensemble
- Concevoir et dimensionner des systèmes robotiques pour des applications industrielles, pour la robotique mobile, pour la biomécanique
- Mettre en œuvre des lois de commande de systèmes robotisés
PROGRAMME
La culture technologique des composants d'un système robotisé (terminologie, système mécanique, organe terminal, capteurs proprioceptifs et extéroceptifs, actionneurs, interface homme-machine).
Les bases en identification et en commande dynamique des robots.
Les bases de la génération de mouvements et de la synthèse de trajectoire.
La commande des robots en position ou en effort pour des chaînes cinématiques ouvertes et fermées.
La modélisation géométrique, cinématique, dynamique : modèles directs et inverses.
Le paramétrage par une méthode systématique de description (Denavit-Hartenberg, paramètres d'Euler, quaternions).
L'analyse du fonctionnement d'un robot et des points singuliers.
Utilisation de logiciels pour résoudre un système d'équations algébro-différentielles.